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SIEMENS潯之漫智控技術（上海）有限公司

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一個包絡是一個預先定義的移動描述，它包括一個或多個速度，影響著從起點到終點的移動。一個包絡由多段組成，每段包含一個達到目標速度的加速/減速過程和以目標速度勻速運行的一串固定數量的脈沖。 位控向導提供移動包絡定義界面，在這里，您可以為您的應用程序定義每一個移動包絡。PTO 支持最大100 個包絡。

定義一個包絡，包括如下幾點：①選擇操作模式；②為包絡的各步定義指標。③為包絡定義一個符號名。

⑴選擇包絡的操作模式：PTO 支持相對位置和單一速度的 續轉動，如圖3所示，相對位置模式指的是運動的終點位置是從起點側開始計算的脈沖數量。單速續轉動則不需要提供終點位置，PTO 一直持續輸出脈沖，直至有其他命令發出，例如到達原點要求停發脈沖。

3   一個包絡的操作模式

⑵包絡中的步

一個步是工件運動的一個固定距離，包括加速和減速時間 的距離。PTO 每一包絡最大允許29 個步。

每一步包括目標速度和結束位置或脈沖數目等幾個指標。圖4 所示為一步、兩步、三步和四步包絡。注意一步包絡只有一個常速段，兩步包絡有兩個常速段，依次類推。步的數目與包絡中常速段的數目一致。

4   包絡的步數示意

7.2.5    使用位控向導編程

STEP7 V4.0 軟件的位控向導能自動處理PTO 脈沖的單段管線和多段管線、脈寬調

制、SM 位置配置和創建包絡表。

本節將給出一個在YL-335A 上實現的簡單工作任務例子，闡述使用位控向導編程的方法和步驟。表1 是YL-335A 上實現步進電機運行所需的運動包絡。

表1                步進電機運行的運動包絡

1、使用位控向導編程的步驟如下：

1）為S7--200 PLC選擇選項組態 置PTO/PWM操作。

在STEP7 V4.0軟件命令菜單中選擇 工具→位置控制向導并選擇配置S7-200PLC內

置PTO/PWM操作，如圖5所示。

圖5 位控向導啟動界面

2）單擊“下一步"選擇“QO.0"，再單擊“下一步"選擇“線性脈沖輸出 PTO）"

2.如果使用的是異步電機，必須在查找電機前經歷一段去磁時間。 在無編碼器運行中，首先搜索當前轉速。 搜索從zui大轉速 + 25% 的轉速開始。在帶編碼器運行中，即實測轉速實際值，會省略搜索這一過程。

3.使用異步電機時，確定轉速后會立即首*行勵磁(p0346)。

4.斜坡功能發生器中的當前轉速設定值被設為當前的轉速實際值。

自動重啟

自動重啟功能會自動啟動驅動裝置，例如在電源斷電后再次恢復時。 此時會自動應答所有現有的故障，重新給驅動通電。 該功能的應用并不只限于電源故障，因此也可用于由任意故障導致的斷路，以便自動應答故障，重新啟動電機。 自動重啟的模式有：

如果需要將驅動切換到一個正在旋轉的電機芯軸上，可以通過 p1200 激活“捕捉重啟"功能。 必須確保自動重啟開始前電源上存在可用的供電電壓。在電源故障恢復后，驅動裝置自動應答所有現有故障，并重新啟動。

摩擦補償

摩擦特性曲線可以補償電機和工作設備產生的摩擦轉矩。 借助它可以預先調節轉速控制器，優化它的控制性能，通常在嚴格要求轉矩控制的場合。它的特性為

---一共有 10 個支點構成一條摩擦特性曲線

---具備一個自動功能可以記錄摩擦特性曲線（摩擦特性曲線記錄）

---模擬量互聯輸出 (r3841)可以作為摩擦轉矩(p1569)接入

可以激活并取消摩擦特性曲線(p3842)

特殊設計，zui大長度: 1000m, zui小訂購數量: 20m, 按米銷售

于光纖強制運動控制應用的光纜，例如戶內及戶外連續運動的機器部件中（用作牽引鏈）。 此應用有兩種型號：
光纖拖纜； 用于高機械應力的電纜，PUR 外套，無UL 認證
光纖拖纜（通用）； 用于低機械應力的電纜，PVC 外套，有UL 認證
按米銷售或定長銷售，預裝配有 4 個 BFOC 接頭或 4 個 SC 接頭。

1、DP總線連接器是PROFIBUS DP協議中主站和從站電纜之間的RS485通用接口器件，主要應用于制造業自動化系統中單元級和現場級通信，在PLC通訊口與Profibus電纜之間以輪循通訊的方式傳輸數據，能夠以12 M比特率的傳輸速率進行信號傳輸，并帶有內置的終端匹配電阻。

2、連接器的設計充分考慮到了電纜進線角度及緩解拉緊的問題，內置的接地金屬片有效地防止了共模干擾，并具有較強的電磁兼容性能。

3、使用方便，直接將總線電纜接入DP總線連接器并將連接器插口插入Profibus主/從站的接口、用螺絲釘固定即可。

如果以下任一情況發生，PTO/PWM 溢出/下溢位（SM66.6、SM76.6 或 SM566.6）

將置 1：

– 當管道已滿時試圖裝載管道；這是溢出條件。

– PTO 包絡段太短而導致 CPU 無法計算下一段，以及傳送了空管道；這是下溢條件，且輸出將恢復為映象寄存器控制。

● 在 PTO/PWM 溢出/下溢位置位后，必須手動將其清零才能檢測到后續的溢出事件。

切換到 RUN 模式可將該位初始化為 0。